Все просто. Сначала будет шлагбаум и пара солдат. Проверят паспорта
и все. Потом едете еще несколько км и будет собственно пункт перехода. Там стоит очередь. Фуры справа, легковые слева. Подъезжаете и с паспортами всех, кто в машине идете в будочку - там дадут талончик перехода. Потом ждете пока откроют шлагбаум. Для легковых его поднимают наполовину, для фур - полностью. На светофор не смотрите - он для фур. Да и пограничник все объяснит.
Дальше подъезжаете к будкам таможенного и пограничного контроля.
Заполняете декларацию, опять показываете все паспорта и техпаспорт, причем тут из машины выйти и подойти к будке надо всем.
Копию декларации обязательно сохраните, пригодится на обратном пути. Все, выезжаете с российской части перехода - можете зайти в DutyFree. На обратном пути туда уже не пустят
На латвийском посту еще проще - подъехали, отдали документы, ответили на стандартные вопросы, показали машину - и вперед.
Страховку на машину лучше оформить в Москве. Дешевле и надежнее.
Когда я ехал - страховщики на границе не работали.
Процесса перехода не бойтесь. Пограничники очень доброжелательно относятся и всегда подскажут, что делать.